Le musée le plus important de Belgrade est le Musée national, créé en 1844 ; il abrite une collection de plus de 400 000 pièces, parmi lesquelles figure le célèbre Évangile de Miroslav qui date de 1180 et qui a été inscrit en 2005 sur la liste Mémoire du monde de l’UNESCO.
Le musée d’art contemporain de Belgrade rassemble environ 8 540 œuvres créées en Yougoslavie depuis 1900.
Avec environ 95 000 copies de films nationaux et internationaux, les Archives du film yougoslave de Belgrade figurent parmi les dix archives cinématographiques les plus riches du monde, cette institution fonctionne aussi comme un musée, avec sa salle de cinéma et son hall d’exposition.
Le musée militaire présente plus de 25 000 pièces, dont les plus anciennes datent de la Préhistoire, de la Grèce antique et de la période romaine.
Le musée de l’aviation possède plus de 200 appareils, dont une cinquantaine sont exposés ; certains d’entre eux sont l’unique exemplaire de leur type subsistant au monde, comme le Fiat G.50. Le musée présente également les épaves d’avions américains de l’OTAN abattus dans les années 1990 ; on peut y voir, notamment, un avion furtif d’attaque au sol F-117 abattu par les forces yougoslaves.
Le musée ethnographique abrite plus de 150 000 pièces et présente au public la vie quotidienne dans les campagnes et les villes des Balkans et notamment dans les pays de l’ex-Yougoslavie. Le Musée Nikola Tesla, créé en 1952, conserve des objets et des documents ayant appartenu à Nikola Tesla, l’inventeur qui a donné son nom à l’unité de mesure du tesla ; la collection est riche d’environ 160 000 documents originaux et de 5 700 autres pièces115.
Belgrade possède également un musée d’Art africain, créé à l’époque où Tito pratiquait une politique d’ouverture en direction du Tiers Monde.